RobotControl je mogoče razvrstiti v nadzor v skupnem prostoru in nadzor v kartezijanskem prostoru. Pri tandemih z več spojili je nadzorni nadzor nad spremenljivkami na vsakem sklepu robota nadzor za spremenljivke, kartezijanski nadzor pa je nadzor nad spremenljivkami na koncu robota. Glede na različne kontrolne količine lahko robot nadzor razvrstimo v: nadzor položaja, nadzor hitrosti, nadzor pospeška, nadzor sile, hibridni nadzor nad silo in nadzor vibracij.
Glede na različne operativne naloge lahko robotsko kontrolo razdelimo na štiri kontrolne metode: nadzor točke, neprekinjeno kontrolo poti, nadzor sile (navora) in inteligenten nadzor. V tem prispevku se iz delitve operativnih nalog uvedejo štiri kontrolne metode.
1, način nadzora položaja točke (PTP)
Nadzor točk na področju industrije mehatronike in robotike ter njene široke palete aplikacij, proizvodnja strojev v CNC obdelovalnih strojih za sledenje delom, industrijski robotski končni nadzor prsta in sledenje poti sprehajalne robote in tako naprej so tipične aplikacije točkovnih sistemov za nadzor točk. .
V nadzoru je treba industrijski robot, da se lahko hitro in natančno premika med sosednjimi točkami, in ni nobene določbe o gibalni poti, da bi dosegli ciljno točko.
Natančnost pozicioniranja in čas, potreben za gibanje, sta dva glavna tehnična kazalca te metode nadzora. Ker je to metodo nadzora enostavno uresničiti in ne potrebuje visoke natančnosti pozicioniranja, se pogosto uporablja pri operacijah, kot so nalaganje in razkladanje, ravnanje, varjenje točk in vstavljanje komponent na vezje, ki zahtevajo le položaj konca -efektor je treba natančno vzdrževati na ciljni točki. Ta pristop je razmeroma preprost, vendar je precej težko doseči natančnost pozicioniranja od 2 do 3 um.
Sistem za nadzor točk je dejansko servo sistem položaja, njihova osnovna struktura in sestava je v bistvu enaka, le osredotoča se na različne stvari, njihova kontrolna zapletenost je tudi različna; Po metodi povratnih informacij lahko razdelimo na sistem z zaprto zanko, pol zaprt zanko in sistem odprte zanke.
2, način neprekinjenega nadzora poti (CP)
PTP točkovni nadzor, začetna in končna hitrost je 0, med katerimi lahko obstajajo različne metode načrtovanja hitrosti.
CP Control je neprekinjen nadzor položaja končnega učinka industrijskega robota v obratovalnem prostoru, hitrost srednje točke ni 0, koherentno gibanje, skozi hitrost poglejte naprej, da dobite velikost hitrosti vsake točke. Na splošno neprekinjeni nadzor poti v glavnem uporablja način hitrosti Pojdi naprej: Omejitev hitrosti naprej, omejitev hitrosti, omejitev hitrosti, omejitev hitrosti nazaj, največja omejitev hitrosti, omejitev hitrosti napake konture.
Ta metoda nadzora zahteva, da se strogo premika glede na vnaprej določeno usmeritev in hitrost v določenem območju natančnosti, hitrost pa je nadzorovana, usmeritev je gladka, gibanje pa je gladko za dokončanje operativnih nalog.
Spoji industrijskega robota neprekinjeno in sinhrono izvajajo ustrezno gibanje, njegov končni učinek pa lahko tvori neprekinjeno pot. Glavni tehnični kazalniki te metode nadzora so natančnost sledenja poti in gladkost drže končnih učinkov industrijskih robotov, običajno lok, barvanje, razbremenitev in testiranje roboti uporabljajo to metodo nadzora.
3, metoda nadzora sile (navora)
Z nenehnim širjenjem meje aplikacije robota samo vid ne more ustrezati zapletenosti dejanske aplikacije, je treba uvesti nadzor nad silo / navorom ali silo / navora kot povratno povratno informacijo v zaprti zanki.
Pri montaži, oprijem in postavitve predmetov itd., Poleg zahtev natančnega pozicioniranja, pa tudi zahteva uporaba sile ali navora, je potrebna za uporabo (navora) servo način. Načelo te vrste nadzora je v bistvu enako kot pri nadzoru položaja servo, le da vhod in povratne informacije nista signala položaja, ampak sile sile (navora), zato mora biti v sistemu senzor sile (navora). Včasih za prilagodljivo kontrolo uporabite tudi bližino, drsenje in druge zaznavne funkcije.
Ker je stik med robotsko roko in delovno površino pogosto neznana kompleksna površina, bi moralo imeti to zaznavanje sile/navora tudi večdimenzionalne zmogljivosti.
4, Metoda inteligentnega nadzora
Inteligentni nadzor robota je način nadzora z inteligentno obdelavo informacij in inteligentnimi povratnimi informacijami ter inteligentnim nadzorom odločanja, ki pridobivanje znanja o okoliškem okolju s pomočjo senzorjev (kot so kamere, senzorji slike, ultrazvočni oddajniki, laserji, prevodna guma, guma, guma, gume piezoelektrične komponente, pnevmatske komponente, potovalna stikala in druge elektro-mehanske komponente) in sprejemanje ustreznih odločitev na podlagi lastnega notranjega znanja baza.
Razvoj inteligentne kontrolne tehnologije je odvisen od hitrega razvoja umetne inteligence, kot so umetne nevronske mreže, genetski algoritmi, genetski algoritmi, strokovni sistemi in tako naprej. V zadnjih letih je inteligentna tehnologija nadzora močno napredovala, teorija nejasnega nadzora in teorija umetnih nevronskih omrežij ter zlitje obeh pa močno izboljšata hitrost in natančnost robota. Glavne aplikacije, kot so nadzor sledenja robota z več spojki, lunarni robotski nadzor, nadzor robota, nadzor robota in tako naprej.
Robot Intelligent Control je mogoče nadalje razdeliti na: mehko nadzor, prilagodljivo kontrolo, optimalno kontrolo, nadzor nevronske mreže, nejasno nadzor nevronske mreže, strokovno nadzor in tako naprej.
Z dodajanjem inteligentne tehnologije nadzora so industrijski roboti resnično inteligentni, vendar je najtežje tudi na algoritmu, sestavnih delih od resnih.
Trenutno so industrijski roboti v večini primerov še vedno na dnu stopnje nadzora prostorske lokalizacije, ni veliko inteligentne vsebine, še vedno je dolga pot od inteligence. Zato je kitajski strokovnjaki za robotiko iz aplikacijskega okolja robot razdeljeni v dve kategoriji, in sicer industrijske robote in inteligentne robote.