Sestava krmilnega sistema industrijskega robota
Nadzorni računalnik:načrtovanje in organizacijo ukazov nadzornega sistema. Na splošno mikroračunalniki, mikroprocesorji 32-bitni, 64-bitni, kot so procesorji serije Pentium in druge vrste procesorjev.
Učna škatla:poučevanje poti robota in nastavitev parametrov ter vseh operacij interakcije-človeškega računalnika, z lastno neodvisno CPE in enoto za shranjevanje ter glavnim računalnikom in serijsko komunikacijo za doseganje informacijske interakcije.
Operacijska plošča:Sestavljen je iz različnih gumbov za upravljanje in indikatorskih lučk stanja ter opravlja samo delovanje osnovnih funkcij.
Pomnilnik na trdem disku in disketi:periferni pomnilnik za shranjevanje delovnega programa robota.
Digitalni in analogni vhod in izhod:vnos ali izhod različnih statusnih in kontrolnih ukazov.
Tiskalniški vmesnik:beleži različne informacije, ki jih je treba izpisati.
Vmesnik senzorja:uporablja se za samodejno zaznavanje informacij za realizacijo nadzora prilagodljivosti robota, na splošno za senzorje sile, dotika in vida.
Krmilnik osi:za dokončanje nadzora položaja, hitrosti in pospeška robota.
Nadzor pomožne opreme:uporablja se za sodelovanje z nadzorom robota in pomožne opreme, kot je pozicioner ročnih krempljev.
Komunikacijski vmesnik:za izvedbo izmenjave informacij med robotom in drugimi napravami, na splošno serijskim vmesnikom, vzporednim vmesnikom itd.
Omrežni vmesnik:
①Ethernet vmesnik:prek etherneta za dosego več ali enega robota neposredne komunikacije z osebnim računalnikom, hitrost prenosa podatkov do 10 Mbit / s, lahko neposredno na osebnem računalniku s funkcijami knjižnice Windows za programiranje aplikacij po podpori komunikacijskega protokola TCP / IP, prek ethernetnega vmesnika bodo podatki in programi naloženi v vsak krmilnik robota.
②Vmesnik fieldbus:podpirajo različne priljubljene specifikacije fieldbus, kot so Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET in tako naprej.
Funkcije krmilnega sistema industrijskih robotov
Krmilni sistem robota je pomemben del robota, ki se uporablja za nadzor operaterja za dokončanje določene delovne naloge, njegove osnovne funkcije so naslednje:
1. Pomnilniška funkcija:shrani vrstni red delovanja, pot gibanja, način gibanja, hitrost gibanja in informacije, povezane s proizvodnim procesom.
2. Demonstracijska funkcija:programiranje brez povezave, spletna predstavitev, posredna predstavitev. Spletno poučevanje vključuje dve vrsti učnih polj in vodeno poučevanje.
3. Funkcija stika s periferno opremo:vhodni in izhodni vmesnik, komunikacijski vmesnik, omrežni vmesnik, sinhronizacijski vmesnik.
4. funkcija nastavitve koordinat:skupni, absolutni, orodje, uporabni-štiri vrste koordinatnega sistema. Vmesnik človek-stroj: demonstracijska škatla, upravljalna plošča, zaslon.
5. Senzorski vmesnik:zaznavanje položaja, vid, dotik, sila itd.
6. položaj servo funkcija:robotska več{0}}osna povezava, nadzor gibanja, nadzor hitrosti in pospeška, dinamična kompenzacija itd.
7. Diagnoza napak in funkcija varnostne zaščite:spremljanje stanja sistema med delovanjem, varnostna zaščita v primeru napake in samo{0}}diagnostika napake.
Klasifikacija krmilnih sistemov industrijskih robotov
Programski nadzorni sistem:za vsako stopnjo svobode, da naloži določeno pravilnost nadzorne vloge, lahko robot uresniči zahtevano prostorsko trajektorijo.
Prilagodljiv nadzorni sistem:ko se zunanji pogoji spremenijo, da bi zagotovili zahtevano kakovost ali da bi sami izboljšali kakovost krmiljenja z nabiranjem izkušenj, proces temelji na stanju operaterja in opazovanju napak servo, nato pa prilagodi parametre nelinearnega modela, dokler napaka ne izgine. Struktura in parametri takega sistema se lahko samodejno spreminjajo s časom in pogoji.
Sistem umetne inteligence:Gibanja ni možno programirati vnaprej, temveč je treba nadzorno vlogo določiti v realnem času med procesom gibanja na podlagi pridobljenih informacij o stanju okolice.
Način gibanja:
Vrsta točke:zahteva, da robot natančno nadzoruje položaj končnega-efektorja neodvisno od poti;
Vrsta poti:zahteva, da se robot premika v skladu z naučeno potjo in hitrostjo.
Nadzorno vodilo:mednarodni standardni krmilni sistem vodila. Sprejmite mednarodno standardno vodilo kot krmilno vodilo nadzornega sistema, kot so VME, MULTI-bus, STD-bus, PC-bus.
Prilagojen krmilni sistem vodila:Proizvajalec definira vodilo, ki ga sam uporablja kot vodilo krmilnega sistema.
Metoda programiranja:Sistem za programiranje fizičnih nastavitev. Fiksna končna stikala nastavi upravljavec za realizacijo programskega delovanja zagona in zaustavitve, ki se lahko uporablja samo za preprosto izbiro in namestitev.
Spletno programiranje:s človeško demonstracijo za dokončanje delovanja procesa pomnjenja metod programiranja informacij, vključno z neposredno demonstracijo (tj. ročno-demonstracijo) simulacijsko demonstracijo in demonstracijsko škatlo.
Programiranje brez povezave:ne do dejanskega delovanja robota neposredno poučevanje, ampak izven dejanskega delovnega okolja, ustvarjanje učnih programov, z uporabo napredne robotike, programskega jezika, daljinskega brez povezave generiranja poti robota.