Podrobna razlaga zgradbe pogonskega in krmilnega sistema industrijskih robotov

I. Skupne kinematične konfiguracije

1. Kartezična operacijska roka

Prednosti: enostavno realizirati z računalniškim nadzorom, enostavno doseči visoko natančnost. Slabosti: ovira delo in pokriva veliko površino, nizka hitrost premikanja, tesnjenje ni dobro.

①Varjenje, ravnanje, nakladanje in razkladanje, pakiranje, paletiranje, depaletiziranje, testiranje, odkrivanje napak, sortiranje, sestavljanje, označevanje, brizganje, označevanje, (mehka imitacija) brizganje, sledenje tarči, detonacija in niz del.

② Posebej primeren za več-vrst, potem ima serija prilagodljivih operacij za stabilnost, izboljšanje kakovosti izdelkov, izboljšanje produktivnosti dela, izboljšanje pogojev dela in hitra zamenjava izdelkov zelo pomembno vlogo.

2. Zgibna upravljalna roka (zgibna)

Vsi sklepi zgibnih robotov se vrtijo, podobno kot pri človeški roki, kar je najpogostejša struktura v industrijskih robotih. Njegovo delovno območje je bolj zapleteno.

① avtomobilski deli, kalupi, pločevinasti deli, plastični izdelki, športna oprema, stekleni izdelki, keramika, letalstvo in drugo hitro odkrivanje in razvoj izdelkov.

② Sestavljanje karoserije, splošna montaža strojev in druge kontrole kakovosti proizvodnje, kot so tri-koordinatne meritve in odkrivanje napak.

③ Hitra izdelava prototipov starin, umetniških del, kipov, modelov risanih likov, portretnih izdelkov itd.

④ Meritve in pregled celotnega avtomobila-na kraju samem.

⑤ Merjenje oblike človeškega telesa, proizvodnja medicinske opreme, kot je okostje, proizvodnja oblike človeškega telesa in medicinska plastična kirurgija.

3. Upravljalna roka SCARA

Roboti SCARA se pogosto uporabljajo pri montažnih operacijah, najbolj opazna značilnost je, da ima njihovo gibanje v ravnini x-y veliko prožnost, medtem ko ima vzdolž osi z- močno togost, torej ima selektivno prožnost. Ta vrsta robota je pridobila dobre aplikacije pri montažnih operacijah.

①Veliko uporablja pri sestavljanju tiskanih vezij in elektronskih komponent.

② Premikanje, pobiranje in odlaganje predmetov, kot so integrirana vezja itd.

③Veliko uporablja v industriji plastike, avtomobilski industriji, elektronski industriji, farmacevtski industriji in živilski industriji.

④ Premični deli in montažna dela.

​

4. Sferična koordinatna upravljalna roka

Značilnosti: Delovno območje v bližini sredinskega nosilca je veliko, dva vrtljiva pogona je enostavno zatesniti in pokrivata velik delovni prostor. Vendar so koordinate zapletene, težko jih je nadzorovati in obstajajo težave s tesnjenjem linearnega pogona.

​

5. Upravljalna roka s cilindrično površino

 

Prednosti: in enostaven izračun; linearni del je lahko hidravlično gnan, lahko proizvede veliko količino moči; lahko doseže notranjost stroja z votlino. Slabosti: njegova roka lahko doseže prostor je omejen, ne more doseči prostora blizu stebra ali blizu tal; linearni pogonski del je težko zatesniti, odporen na prah; zadnja roka deluje, ne more doseči prostora blizu stebra ali blizu tal.

Linearni pogonski del je težko zatesniti in zaščititi pred prahom; ko zadnja roka deluje, se bo zadnji del roke dotaknil drugih predmetov v delovnem območju.

6. Odvečne institucije

Običajno je za prostorsko pozicioniranje potrebnih 6 stopenj svobode, uporaba dodatnih spojev pa lahko pomaga mehanizmu preprečiti nenavadne oblike nastavkov. Spodnja slika prikazuje obliko položaja roke manipulatorja s 7-prosto-stopnjami

​

7. Struktura zaprte{1}}zanke

Z-struktura zaprte zanke lahko izboljša togost mehanizma, vendar bo zmanjšala obseg gibanja sklepov in delovni prostor se bo nekoliko zmanjšal.

① Simulator gibanja;

② Vzporedna strojna orodja;

③ mikromanipulacijski robot;

④ senzorji sile;

⑤ Uresničiti je mogoče robote za manipulacijo celic v biomedicinskem inženirstvu, injiciranje in delitev celic;

⑥ Mikrokirurški roboti;

⑦ Naprave za prilagajanje položaja za velike radioastronomske teleskope;

⑧ hibridna oprema, kot je SMT-jev hibridni manipulatorski modul Tricept, je uspešen primer modularne zasnove, ki temelji na enotah vzporednega mehanizma.

II. Glavni tehnični parametri robota

Tehnični parametri robota odražajo delo, ki ga robot lahko opravi, z najvišjo operativno zmogljivostjo in tako naprej, pri čemer je treba upoštevati zasnovo in uporabo robota. Glavni tehnični parametri robota so stopnja svobode, ločljivost, delovni prostor, delovna hitrost, delovna obremenitev itd.

1. Stopnja svobode

Robot ima število neodvisnih gibov koordinatnih osi. Robotova stopnja svobode je število neodvisnih parametrov gibanja, potrebnih za določitev položaja in položaja robotove roke v prostoru. Odpiranje in zapiranje prstov ter prostostne stopnje sklepov prstov na splošno niso vključeni.... Število prostostnih stopinj robota je na splošno enako številu sklepov. Število prostostnih stopinj, ki se običajno uporabljajo pri robotih, na splošno ni večje od 5 do 6.

2. Spoji (Joint)

To je primež gibanja, ki omogoča delom robotske roke relativno gibanje med institucijami.
 

3. Delovni prostor

Vsa področja prostora, ki so dostopna robotovi roki ali pritrdilnim točkam dlani. Njegova oblika je odvisna od števila prostostnih stopenj robota ter vrste in konfiguracije posameznega gibalnega sklepa. Delovni prostor robota je običajno predstavljen z grafičnimi in analitičnimi metodami.

4. Delovna hitrost

Robot v pogojih delovne obremenitve, enakomerni hitrostni proces gibanja, središče mehanskega vmesnika ali središče orodja v enoti časa premaknjene razdalje ali kota vrtenja.

5. Delovna obremenitev

Nanaša se na robota v katerem koli položaju znotraj delovnega območja največje obremenitve, ki jo lahko prenese, na splošno izraženo z maso, momentom, vztrajnostnim momentom. Poleg hitrosti teka ter velikosti in smeri pospeška lahko splošne določbe o-hitrostnem delovanju razumejo težo obdelovanca kot kazalnike nosilnosti.

6. Ločljivost

Lahko doseže najmanjšo gibljivo razdaljo ali najmanjši kot vrtenja.

7. Natančnost

Ponovljivost ali ponavljajoča se natančnost pozicioniranja: nanaša se na stopnjo razlike med večkratnim doseganjem robota določenega ciljnega položaja. Ali pa v istih navodilih za položaj robot še naprej večkrat ponavlja disperzijo svojega položaja. Je merilo gostote stolpca vrednosti napake, to je stopnje ponovljivosti.

III. Robotski pogosto uporabljeni materiali

(1) ogljikovo konstrukcijsko jeklo in legirano konstrukcijsko jeklo. Ti materiali imajo dobro trdnost, zlasti legirano konstrukcijsko jeklo, njegova trdnost se je povečala za 4 do 5-krat, modul elastičnosti E je velik, močna odpornost proti deformacijam, je najbolj razširjen material.

(2) aluminij, aluminijeve zlitine in drugi materiali iz lahkih zlitin Skupna značilnost teh materialov je majhna teža, modul elastičnosti E ni velik, vendar je gostota materiala majhna, zato je razmerje E / ρ še vedno mogoče primerjati z jeklom. Nekatere redke aluminijeve zlitine so bile pomembnejše izboljšane v kakovosti, kot je dodatek 3,2% (masni odstotek) litijeve aluminijeve zlitine, modul elastičnosti se je povečal za 14%, razmerje E / ρ se je povečalo za 16%.

3) Zlitine-ojačane z vlakni Te zlitine, kot so aluminijeve zlitine-ojačane z borovimi vlakni, in magnezijeve zlitine-ojačene z grafitnimi vlakni, imajo razmerja E/ρ 11,4 × 107 oziroma 8,9 × 107. ti z vlakni -ojačeni kovinski materiali imajo zelo visoka razmerja E/ρ, vendar so dragi.

(4) Keramika Keramični materiali imajo dobre lastnosti, vendar so krhki in jih ni enostavno obdelati. Japonska je poskušala izdelati vzorce keramičnih robotskih rok, ki se uporabljajo v majhnih visoko-natančnih robotih.

(5) Z vlakni -ojačani kompoziti Ti materiali imajo odlična razmerja E/ρ in imajo tudi zelo pomembno prednost velikega dušenja. Običajni kovinski materiali ne morejo imeti tako velikega dušenja, zato je čedalje več primerov kompozitnih materialov, ki se uporabljajo v visoko-hitrostnih robotih.

6) Viskoelastični materiali z velikim dušenjem Povečanje dušenja členov robotske povezave je učinkovit način za izboljšanje dinamičnih lastnosti robotov. Obstaja veliko načinov za povečanje dušenja strukturnih materialov, eden najprimernejših za robote je uporaba viskoelastičnih velikih dušilnih materialov za prvotno obdelavo dušenja omejevalne plasti.
 

IV. Glavna struktura robota
 

(i) Robotski pogon

Koncept: da bi robot tekel, je treba za vsak sklep, ki ima vsako stopnjo svobode gibanja, namestiti prenosno napravo. Vloga: zagotoviti vse dele robota, sklepe delovanja glavnega pogona.

Pogonski sistem: lahko je hidravlični pogon, pnevmatski pogon, električni pogon ali njihova kombinacija v integriranem sistemu; se lahko poganja neposredno ali posredno prek sinhronskega jermena, verige, kolesnega sistema, harmoničnih zobnikov in drugih institucij mehanskega prenosa.

1.Električni pogon

Energija električne pogonske naprave je preprosta, obseg spreminjanja hitrosti, visoka učinkovitost, hitrost in natančnost položaja sta zelo visoki. So pa bolj povezani z napravo za pojemke, direktna vožnja je težja.

Električni pogon lahko razdelimo na enosmerni (DC), servo motorni pogon (AC) in koračni motorni pogon. Krtače enosmernega servo motorja so nagnjene k obrabi in nastajanju isker. Tudi brezkrtačni enosmerni motorji se vedno bolj uporabljajo. Pogon koračnega motorja je večinoma odprto{3}}krmiljenje, preprosto krmiljenje, vendar ni veliko moči, večinoma se uporablja za nizko{4}}natančne robotske sisteme majhne moči.

Pred zagonom električne energije je treba opraviti naslednje preglede:

(1) ali je napajalna napetost ustrezna (previsoka napetost lahko povzroči poškodbe pogonskega modula); za enosmerni vhod + / - polariteta ne sme biti priključena na napačno, pogon tipa motorja na krmilniku ali trenutna vrednost nastavitve je ustrezna (ne prevelika na začetku);

(2) žice krmilnega signala so varno povezane, na industrijski lokaciji je najbolje razmisliti o oklopu (kot je uporaba kabla s prepleteno{1}}žico);

(3) Ne začnite, da morate povezati vse žice, povezane samo z najosnovnejšim sistemom, ki deluje dobro, in nato postopoma povezane.

4) Prepričajte se, da ste ugotovili način ozemljitve ali uporabite lebdeči zrak brez povezave.

(5) začnite teči pol ure, da natančno opazujete stanje motorja, na primer, ali je gibanje normalno, zvok in dvig temperature, ugotovite, da je težava takoj zaprla, da se prilagodi.

2. Hidravlični pogon

Skozi visoko{0}}natančni valj in bat za dokončanje, skozi relativno gibanje valja in batnice za doseganje linearnega gibanja.

Prednosti: velika moč, lahko odpravi napravo za zaviranje, ki je neposredno povezana z gnano palico, kompaktna struktura, dobra togost, hiter odziv, servo pogon z visoko natančnostjo.

Slabosti: potreba po dodatnem hidravličnem viru, enostavno ustvarjanje puščanja tekočine, ni primerno za visoke in nizke temperature, zato se hidravlični pogon trenutno uporablja za robotske sisteme z izjemno visoko{0}}močjo.

Izberite ustrezno hidravlično tekočino. Preprečite mešanje trdnih nečistoč v hidravlični sistem, preprečite vdor zraka in vode v hidravlični sistem. Mehansko delovanje mora biti mehko in gladko, mehansko delovanje se mora izogibati grobemu, sicer bo neizogibno povzročilo udarne obremenitve, tako da pogoste mehanske okvare močno skrajšajo življenjsko dobo. Bodite pozorni na kavitacijo in hrup prelivanja. Pri delovanju je treba vedno paziti na zvok hidravlične črpalke in razbremenilnega ventila, če hrup "kavitacije" hidravlične črpalke po izpuhu ni mogoče odpraviti, je treba ugotoviti, da se odpravi vzrok okvare pred uporabo. Ohranjajte ustrezno temperaturo olja. Delovna temperatura hidravličnega sistema je običajno nadzorovana med 30 ~ 80 stopinjami.

3. Pnevmatski pogon

Pnevmatski pogon preprosta struktura, čisto, občutljivo delovanje, z učinkom blažilnika. . Vendar je v primerjavi s hidravličnim pogonom moč manjša, slaba togost, hrup, hitrosti ni enostavno nadzorovati, zato se večinoma uporablja za točkovne krmilne robote z nizko natančnostjo.

(1) ima hitro hitrost, preprosto strukturo sistema, enostavno vzdrževanje, nizko ceno in tako naprej. Primerno za uporabo v robotih za srednje in majhne obremenitve. Ker pa je težko realizirati servo krmiljenje, se večinoma uporablja v-programsko vodenih robotih, na primer pri robotih za nakladanje, razkladanje in štancanje.

(2) V večini primerov se uporablja pri realizaciji dvo-pozicijskega ali omejenega točkovnega krmiljenja srednjih in majhnih robotov.

(3) Krmilna naprava je trenutno večina izbire programabilnega logičnega krmilnika (krmilnik PLC). Pnevmatske logične komponente je mogoče uporabiti za oblikovanje krmilne naprave v vnetljivih in eksplozivnih situacijah.

(ii) Linearni prenosni mehanizem.

Prenosna naprava je ključni del povezave med virom energije in gibalno povezavo, glede na obliko spojev sta običajno uporabljeni obliki prenosnega mehanizma linearni prenos in rotacijski prenosni mehanizem.

Linearni prenos se lahko uporablja za pogon v smeri X, Y, Z desno{0}}koordinatnega robota, radialni pogon in pogon navpičnega dviga cilindrične koordinatne strukture ter radialni teleskopski pogon kroglične koordinatne strukture.

Linearno gibanje je mogoče pretvoriti iz rotacijskega gibanja v linearno gibanje s pomočjo elementov prenosa, kot so letev in zobnik, vijak in matica itd., ali pa je lahko pogon linearnega pogonskega motorja ali pa ga lahko ustvari bat valja ali hidravlični cilinder.

2. Kroglični vijaki

Kroglice so vstavljene v spiralni utor vijaka in matice, vodilni utor v matici pa omogoča neprekinjeno kroženje kroglic.

Prednosti: nizko trenje, visoka učinkovitost prenosa, brez plazenja, visoka natančnost.

Slabosti: visoki stroški izdelave, zapletena struktura.

Težava s-samozaklepanjem: teoretično je primež s krogličnim vijakom lahko tudi sam-zaklepanje, vendar dejanska uporaba tega samo-zaklepanja ni uporabljena, glavni razlog je: slaba zanesljivost ali stroški obdelave so zelo visoki; ker je premer vodila z zelo velikim razmerjem, so običajno dodani kompletu polžastih zobnikov in drugih samo{3}}naprav za zaklepanje.

(iii). Rotacijski pogonski mehanizem

Namen rotacijskega pogonskega mehanizma je pretvoriti višjo izhodno hitrost pogonskega vira motorja v nižjo hitrost in pridobiti večji navor. Bolj razširjeni rotacijski pogonski mehanizmi pri robotih so zobniške verige, zobati jermeni in harmonični zobniki.

1. Zobniška veriga

(1) Razmerje hitrosti

(2) Razmerje navora

2. Sinhroni jermen

Sinhroni jermen je jermen s številnimi vrstami zob, ki se ujamejo s sinhronsko jermenico z enakimi zobmi. Pri delu je enakovreden gibljivemu zobniku.

Prednosti: brez drsenja, dobra fleksibilnost, poceni, visoka ponavljajoča natančnost pozicioniranja.

Slabosti: določena stopnja elastične deformacije.

3. Harmonično orodje

Harmonična prestava je sestavljena iz treh glavnih delov: toge prestave, harmoničnega generatorja in prožne prestave, na splošno je togo prestavo fiksno, harmonični generator pa poganja prožno prestavo, da se vrti. Glavne značilnosti:

(1), prenosno razmerje je veliko, eno-stopenjsko za 50-300.

(2), gladek prenos, visoka nosilnost.

(3), visoka učinkovitost prenosa, do 70% -90%.

(4), visoka natančnost prenosa, 3-4-krat višja od običajnega menjalnika.

(5), razlika v povratku je majhna, lahko manjša od 3'.

(6), ne more dobiti vmesnega izhoda, togost upogibnega kolesa je nizka.

Harmonični pogon se pogosto uporablja v državah z naprednejšo robotsko tehnologijo. Samo na Japonskem se 60 % robotske pogonske naprave uporablja za harmonični pogon.

Združene države so poslale na Luno robota, njegovi različni deli sklepov se uporabljajo v harmoničnem pogonu, eden od nadlaket s 30 harmoničnim pogonskim mehanizmom.

Sovjetska zveza je na Luno poslala mobilnega robota »moon lander«, njegovi pari osmih koles so nameščeni z zaprtim harmoničnim pogonskim mehanizmom in se posamično poganjajo. . Nemški Volkswagen je razvil ROHREN, robot GEROT R30 in francosko podjetje Renault robote VERTICAL 80 itd., ki se uporabljajo v harmoničnem prenosnem mehanizmu.

(iv). Sistem robotskega zaznavanja

1. Sistem zaznavanja je sestavljen iz notranjega senzorskega modula in zunanjega senzorskega modula, ki se uporabljata za pridobivanje pomembnih informacij o stanju notranjega in zunanjega okolja.

2. Uporaba pametnih senzorjev izboljša mobilnost, prilagodljivost in raven inteligence robota.

3. Uporaba pametnih senzorjev izboljša mobilnost, prilagodljivost in inteligenco robota.

4. Za nekatere posebne informacije so senzorji bolj učinkoviti kot človeški senzorični sistem.

(v). Zaznavanje položaja robota

Rotacijski optični kodirnik je najpogosteje uporabljena naprava za povratne informacije o položaju. Optični detektor pretvori svetlobne impulze v binarne valovne oblike. Kot vrtenja gredi dobimo s štetjem števila impulzov, smer vrtenja pa določimo z relativno fazo dveh pravokotnih signalov.

Induktivni sinhronizator odda dva analogna signala - sinusni signal in kosinusni signal kota gredi. Kot gredi se izračuna iz relativnih amplitud teh dveh signalov. Induktivni sinhronizator je na splošno bolj zanesljiv kot kodirnik, vendar ima nižjo ločljivost.

Potenciometer je najbolj neposredna oblika zaznavanja položaja. Povezan je v most in je sposoben generirati napetostni signal, sorazmeren kotu gredi. Vendar pa zaradi nizke ločljivosti, slabe linearnosti in občutljivosti na šum.

Tahometer lahko oddaja analogni signal, ki je sorazmeren s hitrostjo vrtenja gredi. Če takšen senzor hitrosti ni na voljo, se lahko povratni signal hitrosti pridobi z razlikovanjem zaznanega položaja glede na čas.

(vi). Zaznavanje strojne delovne sile

Senzor sile je običajno nameščen na naslednjih treh mestih na upravljalni roki:

1. Nameščen na skupni aktuator. Izmeri lahko navor ali izhodno silo samega aktuatorja/reduktorja. Vendar pa ne more dobro zaznati kontaktne sile med končnim-efektorjem in okoljem.

2. Nameščen med končnim-efektorjem in končnim sklepom upravljalne roke se lahko imenuje senzor sile zapestja. Običajno je mogoče izmeriti tri do šest komponent sile/navora, ki delujejo na končni-efektor.

3. Nameščen na "konicah prstov" končnega-efektorja. Običajno imajo ti prsti s senzorji sile vgrajene-merilnike napetosti, ki lahko izmerijo eno do štiri komponente sile, ki deluje na konice prstov.

(vii). Robotski-sistem interakcije z okoljem

1. Robot-interakcijski sistem z okoljem je sistem, ki realizira medsebojno povezavo in koordinacijo med industrijskim robotom in opremo v zunanjem okolju.

2. Industrijski roboti in zunanja oprema so integrirani v funkcionalno enoto, kot je predelovalna in proizvodna enota, varilna enota, montažna enota itd. Lahko je tudi več robotov, več strojnih orodij ali opreme, naprav za shranjevanje več delov in drugega integriranega.

3. Lahko je tudi več robotov, več strojnih orodij ali opreme, več naprav za shranjevanje delov itd., integriranih v funkcionalno enoto za izvajanje kompleksnih nalog.

(viii) Interakcijski sistem človek-računalnik

Sistem-za interakcijo robota omogoča operaterju sodelovanje pri nadzoru robota in stiku z robotsko napravo. Sistem je razvrščen v dve glavni skupini: naprave za-dajanje ukazov in naprave za prikaz informacij.

V. Sistem za nadzor robotov

1. Sistem za nadzor robota

Namen "nadzora" je povzročiti, da se nadzorovani predmet obnaša na način, ki ga želi krmilnik. . Osnovni pogoj "nadzora" je razumevanje značilnosti nadzorovanega predmeta. "Bistvo" je nadzor izhodnega navora voznika.

Podrobna razlaga zgradbe pogonskega in krmilnega sistema industrijskega robota

2, načelo učenja robota

Zgradba pogonskega in krmilnega sistema industrijskih robotov

Osnovni princip delovanja robota je reprodukcija poučevanja; poučevanje, znano tudi kot vodenje, kar pomeni, da uporabnik vodi robota, korak za korakom, glede na dejansko nalogo operacije enkrat, robot v procesu vodenja samodejno zapomni učenje položaja vsakega dejanja, položaja, parametrov gibanja / parametrov procesa itd., in samodejno ustvari neprekinjeno izvajanje vseh operacij programa. Po končanem poučevanju samo dajte robotu ukaz za zagon, robot bo natančno sledil poučevanju, korak za korakom, da bo dokončal vse operacije;

3, klasifikacija nadzora robota:

(1) glede na prisotnost ali odsotnost povratne informacije je razdeljen na: krmiljenje odprte-zanke, krmiljenje zaprte-zanke;

Pogoji odprto{0}}natančnega vodenja: natančno poznavanje modela nadzorovanega objekta in ta model v procesu vodenja ostane nespremenjen.

(2) Glede na želeno količino nadzora je razdeljen na: nadzor položaja, nadzor sile, hibridni nadzor;

Krmiljenje položaja je razdeljeno na: enojno skupno krmiljenje položaja (povratna informacija o položaju, povratna informacija o hitrosti položaja, povratna informacija o pospeševanju hitrosti položaja), več-krmiljenje položaja sklepa, več-krmiljenje položaja sklepa je razdeljeno na dekompozicijo krmiljenja gibanja, centralizirano krmiljenje; krmiljenje sile se deli na: neposredno krmiljenje sile, krmiljenje impedance, hibridno krmiljenje sile-položaja;

(3) metode inteligentnega krmiljenja: mehko krmiljenje, prilagodljivo krmiljenje, optimalno krmiljenje, krmiljenje nevronskih mrež, krmiljenje mehkih nevronskih mrež, strokovno krmiljenje in druge;

4, konfiguracija in struktura strojne opreme nadzornega sistema:

Ker krmilni proces robota vključuje veliko število koordinatnih transformacij in interpolacijskih operacij ter nižjo-nadzor-v realnem{1}}času, je trenutni robotski krmilni sistem v strukturi večine hierarhične strukture mikro-računalniškega krmilnega sistema, običajno z uporabo dvo-stopenjskega računalniškega servo krmilnega sistema.

Podrobna razlaga zgradbe pogonskega in krmilnega sistema industrijskega robota

1) Poseben postopek:

Ko glavni krmilni računalnik prejme navodila za delovanje, ki jih vnese osebje, najprej analizira in interpretira navodila za določitev parametrov gibanja roke.

Nato izvaja kinematične, dinamične in interpolacijske operacije ter na koncu izpelje parametre usklajenega gibanja vsakega sklepa robota. Ti parametri so oddani v servo krmilno stopnjo preko komunikacijske linije kot podani signal za servo krmilni sistem vsakega sklepa. Skupni aktuator D/A pretvori ta signal in poganja vsak sklep, da ustvari usklajeno gibanje. Senzorji bodo vsak skupni izhodni signal gibanja posredovali povratno informacijo računalniku servo krmilne stopnje, da se oblikuje lokalno zaprto{3}}krmiljenje zanke, da se natančneje nadzoruje gibanje roke robota v prostoru.

(2) Nadzor gibanja na osnovi PLC-Dve metodi nadzora:

1, uporaba določenih izhodnih vrat PLC-ja za uporabo impulznih izhodnih navodil za generiranje impulzov za pogon motorja, medtem ko uporablja-V/I za splošne namene ali komponente za štetje za doseganje nadzora položaja motorja z zaprto{2}}zanko.

2, uporaba PLC zunanje razširitve modula za krmiljenje položaja za realizacijo nadzora položaja motorja v zaprti-zanki je predvsem za pošiljanje krmiljenja impulzov visoke-hitrosti, spada v način nadzora položaja, splošni način nadzora položaja od-do-točke je več.