Način krmiljenja industrijskih robotov trenutno najpogosteje uporabljenih robotov na trgu, ko so industrijski roboti, pa tudi najbolj zrela in popolna vrsta robota, industrijski roboti pa se lahko široko uporabljajo, zahvaljujoč različnim načinom krmiljenja, glede na različne naloge, jih je mogoče razdeliti na točkovni način krmiljenja, način neprekinjenega krmiljenja poti, način krmiljenja sile (navora) in inteligentni način krmiljenja štiri načine krmiljenja, naslednje podrobnosti Sledi podroben opis funkcijskih točk te načine krmiljenja.
01 Nadzor položaja točke (PTP)
Ta nadzorna metoda nadzira položaj končnega-efektorja industrijskega robota samo na določenih določenih diskretnih točkah v delovnem prostoru. Pri krmiljenju se od industrijskega robota zahteva le hitro in natančno premikanje med sosednjimi točkami, ni pa specifikacije poti gibanja za doseganje ciljne točke.
Natančnost pozicioniranja in čas, potreben za premikanje, sta dva glavna tehnična indikatorja te metode nadzora. Ker je to krmilno metodo enostavno realizirati in ne zahteva visoke natančnosti pozicioniranja, se pogosto uporablja pri postopkih, kot so nakladanje in razkladanje, rokovanje, točkovno varjenje in vstavljanje komponent na tiskana vezja, ki zahtevajo le natančno vzdrževanje položaja končnega-efektorja na ciljni točki. Ta metoda je relativno preprosta, vendar je težko doseči natančnost pozicioniranja od 2 do 3 um.
02 Neprekinjen nadzor trajektorije (CP)
Ta metoda nadzora je namenjena neprekinjenemu nadzoru položaja končnega-efektorja industrijskega robota v delovnem prostoru, pri čemer se od njega zahteva, da se premika znotraj določenega obsega natančnosti v strogem skladu z vnaprej določeno trajektorijo in hitrostjo, pri čemer je hitrost mogoče nadzorovati, trajektorija je gladka in premikanje gladko, da bi dokončal operacijsko nalogo.
Spoji industrijskega robota neprekinjeno in sinhrono izvajajo ustrezne gibe, njegov končni-efektor pa lahko tvori neprekinjeno trajektorijo. Glavni tehnični indeks tega načina krmiljenja je natančnost sledenja trajektoriji in gladkost položaja končnega-efektorja industrijskega robota, ki se običajno uporablja za robote za obločno varjenje, barvanje, odstranjevanje robov in pregledovanje.
03 Nadzor sile (navora).
Pri izvajanju nalog, kot so sestavljanje, prijemanje in postavitev predmetov, mora biti poleg natančnega pozicioniranja ustrezna uporabljena sila ali navor, uporabljena pa mora biti tudi (navorna) servo metoda. Princip tovrstnega krmiljenja je v bistvu enak kot pri servo krmiljenju položaja, le da vhod in povratna informacija niso signali položaja, temveč signali sile (navora), zato mora biti v sistemu prisoten senzor sile (navora). Včasih uporabite tudi bližino, drsenje in druge funkcije zaznavanja za prilagodljiv nadzor.
04 Inteligentna metoda nadzora
Inteligentno upravljanje robota je pridobivanje znanja o njegovi okolici s pomočjo senzorjev in sprejemanje ustreznih odločitev na podlagi lastne notranje baze znanja. Inteligentna tehnologija krmiljenja se uporablja za to, da so roboti močni okoljski prilagodljivosti in samo{1}}zmožnosti učenja.
Razvoj tehnologije inteligentnega krmiljenja je odvisen od hitrega razvoja umetne inteligence, kot so umetne nevronske mreže, genetski algoritmi, genetski algoritmi, ekspertni sistemi itd. v zadnjih letih. Mogoče ta način nadzora, industrijski roboti so res malo "umetne inteligence" okus, ampak tudi najtežje nadzorovati dobro, poleg algoritmov, ampak tudi močno zanašajo na natančnost komponent.
Z vidika narave nadzora so trenutni industrijski roboti v večini primerov še vedno na dnu stopnje nadzora prostorskega pozicioniranja, ni veliko inteligentne vsebine, lahko rečemo, da je le relativno prilagodljiva robotska roka, stran od "človeka" je še dolga pot.