Industrijski roboti so sestavljeni predvsem iz več delov, vključno z mehanskim delom strukture, vezjem strojne opreme in vgrajenim programskim delom. Za oblikovalce, ki želijo uresničiti visoko natančnost in zapleteno gibanje robotov, je težava predvsem pri nadzoru motorja strojne opreme vezja, zato moramo večkrat preučiti gibanje robota in njegovo vedenjsko usmeritev, sprejeti ustrezne metode motorja v skladu z Funkcije različnih robotov in optimizirajte algoritem za nadzor programske opreme, da se uresniči visoko natančno zapleteno gibanje.
1. Nadzor odprte zanke in nadzor zaprte zanke:
Kot primer, če streljam košarko, košarka iz roke ne more še naprej nadzorovati, ne glede na to, ali žoga v ali ne, žoga iz trenutka kontrolnih dejavnosti, ki se končajo. To je nadzor odprte zanke.
Nadzor zaprte zanke: razpršilnik domače vode ali naprednejši električni kotliček, ne potrebuje vas, da upravljate, voda je odprta, samodejno izklopi; voda, samodejno vklopite moč za ogrevanje. Ko temperatura presega nastavljeno temperaturo, se ogrevalna funkcija samodejno izklopi, ko je temperatura nižja od nastavljene temperature, in znova zažene segrevanje. Tako ponavljajoč cikel je konstantna temperatura. V zunanjem svetu, torej od začetka vrele vode do končne izolacije, sistem samodejno vzdržuje konstantno temperaturo. Temu pravimo nadzor nad zaprto zanko.
2. Nadzor nad odprtim zanko motorja:
Motor Če se želite zasukati, najprej z dvema elementoma, napajalnim tokokrogom in krmilnim vezjem mikrokontrolerja, napajanja je mogoče zunanje dovajati, krmilni vezje pa mora uporabiti mikrokontroler za nadzor motorja, ki ga je poganjal, za pogon motornega pogona za pogon motorja, ki poganja motorno pogonsko vezje motor. Dokler obstaja napajanje in krmilno vezje, se bo motor lahko normalno vrtel in spreminjal hitrost.
Nadzor odprtega zanke motorja je metoda sistema za nadzor sistema, kjer ni na voljo samo krmilni vezje mikrokontrolerja in nobene informacije o povratnih informacijah. Dodali bomo napajanje celotnega vezja, mikrokontroler oddaja določen delovni cikel, ki je vnos v gonilnik motorja, gonilnik motorja pa poganja motor, in tako lahko motor vrti, lahko nadzorujemo motor naprej in vzvratno vrtenja in velikost rotacijske hitrosti skozi mikrokontroler, vendar ne bo spremljala delovnega stanja motorja, in ko se vrtilna hitrost motorja ne uglasi, ga sistem ne more več uravnavati in ko je motor Če blokira rotacijsko zagozdenje, je sistem tudi takrat, ko je motor blokiran in zataknjen, sistem ga ne more poznati in zato ne more sprejeti zaščitnih ukrepov. Zato je sistem za nadzor motorja, zasnovan z uporabo krmiljenja odprte zanke, nadzor nad krmiljenjem zelo pomemben, ko bo napaka zgorela, bo celotno sistemsko vezje popolnoma paralizirano, če bo večji projekt povzročil nepopravljive izgube, zato je uporaba v vlogi Vadba je zelo malo.
3. Način krmiljenja zaprte zanke motorja:
Nadzor motorja zaprte zanke pomeni, da se na podlagi krmilnega vezja odprte zanke doda povratno vezje, tako da se stanje motorja lahko prilagodi v stabilno stanje. Krmilni vezje motorja je enako kot krmilni vezje odprte zanke, povratno vezje lahko dodate na vrtljivi gredi motorja vrtljivega dajalnika, vrtljivega signala skozi signal za oblikovanje signala in vezje za filtriranje signala, da dobite stabilen signal, the Micro-Controller lahko prebere rotacijski dajalnik po obdelavi, da se podatki lahko zavedajo trenutne hitrosti motorja, ko je dejanska hitrost motorja večja od vrednosti, ki jo nastavimo, lahko zmanjšamo Izhodni delovni cikel mikro krmilnika za zmanjšanje hitrosti motorja. Ko dejanska hitrost motorja presega vrednost, ki jo nastavimo, lahko zmanjšamo izhodni delovni cikel mikrokontrolerja, da zmanjšamo hitrost motorja, ko je dejanska hitrost manjša od nastavljene hitrosti, lahko povečamo hitrost Motor s prilagajanjem izhodnega delovnega cikla mikrokontrolerja. Poleg tega lahko z zbiranjem napetostne vrednosti in trenutne vrednosti, ko se motor vrti Motor, in ko pride do blokiranja in drugih napak, lahko motor hitro zapremo za zaščito. Tako lahko zagotovi, da motor deluje zanesljivo in se v praksi širše uporablja.
4. Dvojna kontrola motorja z zaprto zanko:
Na podlagi prejšnjega krmiljenja motorja zaprte zanke po napravi motorja in senzorja kota lahko spoznate dvojno krmiljenje zaprte zanke, ta način nadzora je tako, da zagotovi sinhrono vrtenje dvojnega motorja v realnem času ali več motorjev. Če želite uresničiti funkcijo sinhronega vrtenja v realnem času več motorjev, je treba vsak motor namestiti s kotnim senzorjem, tako da mikrokontroler ne more samo prebrati podatkov, ki jih obdeluje rotacijski dajalnik, da doseže stabilno vrtenje, zaradi česar motor deluje v a Stabilno in zanesljivo stanje, hkrati pa preberite signale, ki jih obdeluje kotni senzor, da poznate položaj v realnem času vsakega motorja, ki predstavlja drugo stopnjo povratnega vezja, ki tvori motor To predstavlja sekundarno povratno vezje, ki tvori dvojno krmiljenje motorja zaprte zanke. Ko vrtilni kot obeh motorjev ali več motorjev stabilnega odstopanja vrtenja, je mogoče obdelati vrednost odstopanja kota, tako da izvede algoritmično korekcijo in prilagodi izhodni delovni cikel mikrokontrolerja, s čimer se uresniči sinhrono rotacijo v realnem času funkcija dveh motorjev ali več motorjev. V praksi mikrokontroler bere podatke kotnega senzorja samo zato, da doseže en krog, lahko zbira 20 točk, ko odstopanje kota preseže fiksni prag, lahko hitro prilagodite stanje.
5. Povzemite:
V primerjavi s tradicionalnim umetnim načinom so industrijski roboti premik v razmišljanju, vloga industrijskih robotov v našem prihodnjem življenju bo vedno več, algoritem nadzora bo vedno bolj lep, da bi zagotovili zdrav razvoj področja industrijskega nadzora, pri nadzoru industrijskih robotov bi morali še naprej inovirati, kar zadeva natančnost in algoritmi še naprej optimizirati industrijske robote, da bi bolje služili našemu življenju.