Obstajata dve glavni vrsti servo motorjev: rotacijski motorji in linearni motorji.
Rotacijski servo motorji
Rotacijski servo motorji so tisto, na kar večina ljudi pomisli, ko pomislijo na servo motorje. Obstaja več vrst rotacijskih servo motorjev: AC servo motorji, koračni servo motorji, brušeni DC servo motorji, sinhroni servo motorji s trajnimi magneti in brezkrtačni DC servo motorji. Gibanje rotacijskega servomotorja se običajno pretvori v linearno gibanje z uporabo navojev (krogelnih ali vodilnih vijakov) ali z uporabo jermenov in jermenic.
Vsak motor, ki ima povratno napravo z zaprto zanko, ki se odziva na motnje v profilu gibanja, je kategoriziran kot servomotor.
Običajno je servo ojačevalnik (ali gonilnik) povezan s sinhronim motorjem s trajnim magnetom in zagotavlja povratno informacijo o hitrosti in položaju prek kodirnika, nameščenega na gredi. Ojačevalnik lahko prejme tudi povratne signale od kodirnikov, nameščenih na drugih mestih v aplikaciji, na primer na vijaku ali pogonskem kolutu, da zapre zanko na profilu gibanja.
Povratni signal spremeni količino toka, ki ga motor prejme od ojačevalnika, tako da se dovaja več toka, ko motor potrebuje več navora, in manj toka, ko ga motor ne potrebuje. V načinu krmiljenja navora servo motor poveča in zmanjša napetost, da ohrani hitrost in vedno zagotovi določen navor.
Linearni servomotorji
Linearni servomotorji so ploščati servomotorji, pri katerih je rotor nameščen znotraj, tuljave pa na zunanji strani odstranljivega kanala v obliki črke U. Oba tipa servo motorjev postajata vse bolj priljubljena, saj cene servo motorjev še naprej padajo.