Želite podrobno razumeti industrijskega robota, morate razumeti teh pet vidikov znanja in tehnologije.
1. Struktura strojne opreme za krmilni sistem industrijskega robota
2. Arhitektura krmilnega sistema industrijskega robota
3. Nadzor okolja za razvoj programske opreme
4. Operacijski sistem-za robote
5. Tehnologija robotskega servo komunikacijskega vodila
Oglejmo si podrobneje naslednje
1. Struktura strojne opreme za krmilni sistem industrijskega robota
Trenutno je robotski krmilnik sestavljen iz serije ARM, serije DSP, serije POWERPC, serije Intel in drugih čipov z močno računalniško sposobnostjo. Poleg tega zaradi obstoječega splošnega{1}}čipa v funkciji in zmogljivosti ne morejo v celoti izpolniti zahtev nekaterih robotskih sistemov glede cene, zmogljivosti, integracije in vmesnika, zaradi česar robotski sistem zahteva povpraševanje po tehnologiji SoC (SystemonChip), lahko specifični procesor, integriran z zahtevanim vmesnikom, poenostavi zasnovo perifernih vezij sistema, zmanjša velikost sistema in zmanjša stroške.
2. Arhitektura krmilnega sistema industrijskih robotov
V raziskavah arhitekture odprtega krmilnika obstajata dve osnovni strukturi, ena temelji na strukturi hierarhične delitve strojne opreme, ta vrsta strukture je razmeroma enostavna, na Japonskem je arhitektura razdeljena na podlagi strojne opreme, kot je Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. bo svojo proizvodnjo prenosnih PA210-namenskih inteligentnih rok robotov razdelil na strukturo pet-plastna struktura; drugi temelji na strukturi funkcije oddelka, ki bo strojna in programska oprema. Drugi je struktura, ki temelji na funkcionalnem oddelku, ki skupaj obravnava strojno in programsko opremo, in je smer raziskav in razvoja arhitekture krmilnika robotov.
3. Nadzor okolja za razvoj programske opreme
Kar zadeva okolje za razvoj programske opreme za robote, imajo podjetja splošne industrijske robotike lastno neodvisno razvojno okolje in neodvisen programski jezik za robote, na primer japonski Motoman, nemški KUKA, ameriški Adept, švedski ABB itd. Številne univerze imajo lastno razvojno okolje za robote. Številne univerze so že opravile veliko raziskav o robotskih razvojnih okoljih, pri čemer so zagotovile veliko odprt-izvorne kode za integracijske in nadzorne operacije pod nekaterimi strukturami robotske strojne opreme, številni sorodni poskusi pa so bili izvedeni v laboratorijskih okoljih. Domače in tuje obstoječe razvojno okolje robotskih sistemov TeamBots, v. 2.0e itd.
4. Operacijski sistem-za robote
(1), VxWorks, operacijski sistem VxWorks je ameriško podjetje WindRiver, ki je leta 1983 zasnovalo in razvilo vdelan-operacijski sistem v realnem času (RTOS), ki je ključna komponenta vgrajenega razvojnega okolja Tornado.
(2) WindowsCE, WindowsCE ima boljšo združljivost s serijo Windows, kar je nedvomno ena glavnih prednosti za promocijo WindowsCE. WindowsCE ponuja s funkcijami-bogato platformo operacijskega sistema za vzpostavitev dinamičnih aplikacij in storitev za ročne naprave in brezžične naprave, ki lahko delujejo na arhitekturah več procesorjev in je običajno primerna za tiste, ki jih zanima pomnilniški prostor. Deluje lahko na številnih procesorskih arhitekturah in je običajno primeren za naprave, ki imajo določene omejitve glede pomnilniškega odtisa.
(3) Vgrajeni Linux, katerega izvorna koda je javno dostopna, je mogoče poljubno spreminjati, da ustreza lastnim aplikacijam. Večina jih sledi GPL, ki je odprtokodna in brezplačna. Lahko ga nekoliko spremenimo in uporabimo v lastnem sistemu uporabnika.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ je znano realnočasovno-jedro z odprtokodno kodo, ki je zasnovano za vdelane aplikacije in se lahko uporablja v 8-bitnih, 16-bitnih in 32-bitnih mikrokrmilnikih ali digitalnih signalnih procesorjih (DSP). Njegove glavne značilnosti so odprtokodnost, dobra prenosljivost, ozdravljivost, prilagodljivost, vnaprejšnje jedro, določljivost itd.
(5), DSP/BIOS, DSP/BIOS je TI posebej za svojo družino platform DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM in TMS320C28xTM, zasnovanih in razvitih za velikost prilagojenega-izdelanega realno{8}}jedra večopravilnega-operacijskega sistema, TI CodeComposerStudioTM razvojna orodja, ena od komponent. DSP/BIOS sestavljajo tri glavne komponente: več{11}}jedro v realnem{12}}času,-orodje za analizo v realnem času in knjižnica za podporo čipom. Z uporabo-programa za razvoj operacijskega sistema v realnem času lahko enostavno in hitro razvijete zapleten program DSP.
5. Tehnologija robotskega servo komunikacijskega vodila
Trenutno ni nobenega mednarodnega servo komunikacijskega vodila, namenjenega robotskemu sistemu, v dejanskem postopku uporabe, običajno glede na sistemske zahteve, običajno uporabljena vodila, kot so Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 in tako naprej za robotski sistem. Večino trenutnih komunikacijskih krmilnih vodil je mogoče razvrstiti v dve vrsti, tj. tehnologijo serijskega vodila, ki temelji na RS-485 in tehnologiji žičnih pogonov, ter tehnologijo serijskega vodila visoke hitrosti, ki temelji na industrijskem Ethernetu v realnem času.